機械手抓取方式的選擇與設計

1. 液壓夾緊抓取

液壓系統（液壓站、液壓缸、專用夾具等的組合）產生夾持力來抓取零件。 其特點是抓取力大，升降過程可靠，控制準確，動作靈敏。 但是，液壓系統有一個缺點，就是會出現液壓油洩漏的問題。 由於環境和時間的影響，液壓中的橡膠密封件 閥s和液壓缸會老化和發生質變，從而導致液壓油洩漏和壓力損失。 維護成本相對較高。

由於液壓夾緊力很大，使用這種抓取方式時，必須充分考慮被抓取零件的質量和結構剛度，充分計算液壓機械手的抓取力，避免抓取力過大。 大導致零件變形和損壞。 同時，在電磁閥的選用和液壓控制原理的設計上，必須充分考慮抓取過程的安全性。 例如，液壓洩漏如何處理，是否有相應的自鎖機構防止零件掉落，機械手的軌跡是否有安全通道等？

2. 氣動夾緊抓取

氣動系統組合（空壓機、電磁閥、氣缸、特殊 固定裝置等）產生相應的夾緊力來抓住零件。 其特點是結構簡單，輸出力較小，夾緊響應快，維護成本低，但氣動夾緊也有一定的缺陷。 由於空氣的可壓縮性，其工作速度的穩定性較差。 在空氣壓縮過程中，容易產生灰塵、水等彈匣，導致氣動元件損壞。 損壞更換頻率過高，可靠性大打折扣。 風管的使用極易受環境影響，會引起老化、開裂，造成氣源洩漏。 並且由於鎖模力較小，其應用場合也受到一定的限制。

我們的文章主要分享兩種氣動夾緊方式，這也是氣動夾緊的兩種常見夾緊方式。

這種氣動手指的夾持力和夾持行程都比較小，適合抓取一些小零件。 廣泛應用於多條裝配加工自動線。 選擇時一定要注意最大壓力和行程的選擇必須符合您的設計要求。 同時，由於這部分的爪子太短，在使用過程中需要根據被夾件的形狀和特點進行相應的設計，也必須充分考慮。 剛性要求和耐磨性要求，由於自動線的運行是大量重複的工序，所以對於夾爪的設計​​，我們建議接觸部位進行淬火或合金化處理，可以大大提高其耐磨性。夾爪。 研磨度。 

同時，選擇的鎖緊螺釘也應盡量選擇強度高的螺釘，如12.9螺釘。 因為這種固定螺絲比較小，一般強度的螺絲容易折斷滑牙。 其實，這些細節的處理是一條自動線穩定最可靠的保證。
對於真空吸盤的使用，一定要充分考慮被抓件的質量和表面光潔度，因為只有相對較好的表面光潔度才能順利形成真空吸力，並提供可靠的抓握和吸力。 

我們還必須考慮各種接觸溶劑會影響真空吸盤的腐蝕和老化。 例如，我們通常在自動加工線上使用真空吸盤。 大多數加工冷卻液都有一定的腐蝕作用，特別是對塑料製品，所以很容易造成真空吸盤的老化。 

這時候我們就需要對真空吸盤的材料做一些特殊的要求和與真空吸盤供應商協商。 必要時，我們可以要求對方提供相應的樣品進行試用，然後定型。

另外要特別注意真空發生器的清潔衛生，因為空氣被壓縮後，空氣中的灰塵也會被壓縮。 與壓縮空氣中的水和油霧混合後會形成油泥，堵塞真空。 

最終的結果是吸盤的吸力極度降低，無法正常抓取工件。 在這種情況下，我們可以更換真空發生器或拆卸原真空發生器進行清潔。

3.電磁鐵抓取

零件由電磁系統抓取。 這種電磁系統的應用有一定的局限性。 例如，它只能抓取電磁鐵可以吸收的某些特定部分。 在很多情況下，可能不會用到，比如你想掌握。 

對於塑料製品，固執地這種抓握方式是不合適的。 電磁鐵的夾持方式穩定可靠，吸附力極強，結構非常簡單明了，但也有一定的負面影響，例如會被磁化而被俘獲。 零部件，有一定的結構要求，突然斷電時存在一定的安全隱患，維修成本和門檻都比較高。

這種電磁抓取方法有兩種選擇：

• 1) 磁通電。 一般情況下，這種電磁鐵是無磁性的。 只有通電時，才會產生相應的磁性，磁性會產生吸附力。 關閉電源後，磁性消失並吸引。 力也隨之消失。 當然，如果電磁鐵大，磁性不會瞬間消失，會有一定的剩磁現象。 因此，在選擇這種抓取方式時，必須考慮剩磁的大小和完全退磁的時間。 . 而且對於很多電磁鐵來說，通電時間也不能太長，因為通電時間過長會導致電磁鐵發熱，持續加熱容易造成電磁鐵老化損壞。
• 2) 磁鐵通電和消磁。 一般情況下，這種磁鐵是有磁性的。 通電後，磁性會消失，吸附力也會消失。 不過，這種抓取方式，通常會對周圍的部位產生相應的影響。 要求，因為磁力可以通過空間傳遞，所以在抓取零件的過程中可能會被其他東西吸引，所以在設計時要充分注意。

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